Laboratori de Percepció i Manipulació de l’IRI
El Laboratori de Percepció i Manipulació de l’Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (IRI) ocupa 142 m2 a la segona planta de la FME, i una part acull una maqueta a escala real d'un petit apartament (35 m2). Dos robots mòbils TIAGo PAL d'un sol braç habiten a l'apartament, però de tant en tant es treuen per experimentar en altres llocs. També hi ha una zona de manipulació equipada amb quatre robots manipuladors col·laboratius (dos robots WAM i dos KINOVA), i els llocs de treball es distribueixen al llarg del perímetre. Al costat del laboratori, amb vista directa a través d'una finestra, hi ha l'oficina de suport científico-tècnic. El laboratori també està equipat amb pinces comercials i de desenvolupament propi, dispositius de detecció i sistemes de realitat augmentada. El servei de laboratori ofereix una configuració experimental ràpida, diverses eines de programari estandarditzades i experiència en control de robots i algorismes de percepció. El laboratori també va acollir la Iniciativa Humanoids Lab en el passat, i encara conservem 15 petits robots humanoides amb finalitats educatives o promocionals.
CLOTHILDE: Cloth manipulation learning from demonstration
CLOTHILDE és un projecte ERC Advanced Grant liderat per la professora Carme Torras. El seu objectiu és establir les bases de la manipulació versàtil de teixits mitjançant robots. El fonament teòric serà relacionar el machine learning i els mètodes de topologia computacional, per tal d'elaborar una teoria de la deformació de la roba sota manipulació que condueixi a un marc general perquè els robots aprenguin a manipular peces de roba a partir de demostracions humanes. Aquest marc inclou: ensenyament no expert d'una tasca, percepció del robot i aprenentatge d'habilitats, representació de roba orientada a tasques, planificació probabilística, execució de tasques del robot en diferents condicions inicials, diagnòstic de fallades i sol·licituds informades d'ajuda humana.
SIMBIOTS: Facilitar una introducció de la robòtica a nous processos i aplicacions dintre de la industria
SIMBIOTS va ser un projecte de la convocatòria RIS3CAT 2016 d’ACCIÓ (Generalitat de Catalunya) dins de la Comunitat d’Indústries del Futur, el qual va ser liderat des de l’IRI. El projecte es va centrar en dues línies de treball encarades a facilitar una introducció de la robòtica a nous processos i aplicacions dintre de la indústria:
- La implantació d’espais de treball compartits entre robots i operaris segurs, on els robots treballin de forma autònoma i/o cooperativa garantint la seguretat dels operaris, permetent la eliminació de barreres físiques.
- La millora de l'ergonomia i la productivitat en implantar robots col·laboratius que treballin de forma cooperativa amb els operaris.
HuMoUR: Markerless 3D human motion understanding for adaptive robot behavior
HUMOUR va ser un projecte nacional que va finalitzar al 2021. El seu objectiu va ser desenvolupar noves eines de visió per ordinador per estimar i entendre el moviment humà mitjançant una càmera senzilla i utilitzar aquesta informació com a demostració per ensenyar a un assistent robòtic de propòsit general a realitzar noves tasques de manipulació complexes. En robòtica, aquest paradigma d'aprenentatge s'anomena aprenentatge per demostració: un professor no expert executa repetidament una tasca perquè el robot pugui aprendre els passos i la variabilitat de les accions.
Equipaments
- 2 robots TIAGO Steel PAL Robotics.
- 2 robots manipuladors WAM.
- 2 robots manipuladors KINOVA Gen3 Ultra Lightweight.
Comparteix: